行走機(jī)構(gòu)中直接與路面接觸的部分是車(chē)輪，稱為輪式行走機(jī)構(gòu)。此外，還有半履帶式行走機(jī)構(gòu)、車(chē)輪-履帶式行走機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)等幾種。半履帶式行走機(jī)構(gòu)在前橋上裝有車(chē)輪或滑撬，后橋上裝有履帶，主要用在雪地或沼澤地帶行駛。車(chē)輪-履帶式行走機(jī)構(gòu)有可以互換使用的車(chē)輪和履帶。履帶式拖拉機(jī)的行走機(jī)構(gòu)由懸掛系統(tǒng)及履帶行走器兩部分組成。

　　用于支承拖拉機(jī)和農(nóng)機(jī)具的重量，并保證機(jī)器沿地面運(yùn)行的輪子。按其功能有驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪兩類。從動(dòng)輪又有兩種：僅用于支承機(jī)器重量、保持機(jī)器穩(wěn)定運(yùn)行的支承輪(包括非驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)向輪)，以及依靠沿地面滾動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的附著力帶動(dòng)機(jī)器上各種運(yùn)動(dòng)部件的傳動(dòng)輪。

　　具有移動(dòng)平穩(wěn)、能耗小，以及容易控制移動(dòng)速度和方向等優(yōu)點(diǎn)，因此得到了普遍的應(yīng)用，但這些優(yōu)點(diǎn)只有在平坦的地面上才能發(fā)揮出來(lái)。目前應(yīng)用的車(chē)輪式行走機(jī)構(gòu)主要為三輪式或四輪式。

　　

　　行走機(jī)構(gòu)行走輪按其運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡式和無(wú)固定軌跡式兩類。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人，如橫梁式機(jī)器人。無(wú)固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分為輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)式行走機(jī)構(gòu)等。在行走過(guò)程中，前兩種行走機(jī)構(gòu)與地面連續(xù)接觸，其形態(tài)為運(yùn)行車(chē)式，應(yīng)用較多，一般用于野外、較大型作業(yè)場(chǎng)合，也比較成熟；后一種與地面為間斷接觸，為動(dòng)物的腿腳式，該類機(jī)構(gòu)正在發(fā)展和完善中。